Zakład Sterowania Robotów - Instytut Automatyki - Politechnika Łódzka

Instytut Automatyki Zakłady:     Napędu Elektrycznego i Automatyki Przemysłowej | Sterowania Robotów | Techniki Sterowania | Teorii Sterowania


Krótka charakterysytka prowadzonych zajęć

Techniki Programowania w Robotyce

Podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki. Ruchy sztywne i przekształcenia jednorodne, obroty i ich składanie. Reprezentacje macierzy obrotu. Przekształcenia jednorodne. Kinematyka prosta, łańcuchy kinematyczne, reprezentacja Denavita-Hartenberga. Kinematyka odwrotna. Kinematyka prędkości – jakobian manipulatora. Dynamika manipulatora. Równania Eulera-Lagrange’a. Planowanie zadanej trajektorii. Metoda wielomianów stopnia trzeciego. Metoda funkcji liniowych ze złączkami parabolicznymi. Sterowanie pozycyjne manipulatorów. Klasyczny układ sterowania z niezależnymi serwonapędami. Metoda wyznaczonego momentu. Struktury układów sterowania z zastosowaniem odsprzęgania nieliniowego dynamiki manipulatora. Zasady doboru struktur i nastaw wielowymiarowych regulatorów dla manipulatorów. Układy regulacji adaptacyjnej robotów. Sterowanie ze zmienną strukturą. Podstawy sterowania siłowego. Sterowanie pozycyjno-siłowe manipulatorów. Metody programowania robotów przemysłowych. Języki robotycznie zorientowane i obiektowo zorientowane.

Strona zaktualizowana: 6.06.2013