Lider XII

Adaptacyjny kontroler ruchu autonomicznego robota mobilnego

Umowa o wykonanie i finansowanie projektu w ramach programu LIDER XII Nr LIDER/54/0286/L-12/20/NCBR/2021 z dnia 22.12.2021 r.

Proces projektowania nowego robota mobilnego jest zawsze wyzwaniem polegającym na doborze odpowiednich komponentów i zintegrowaniu ich z oprogramowaniem sterującym. Zadania te wymagają czasu i środków, przez co znacząco spowalniają postęp badań nad robotyką oraz automatyzacji przemysłu. Przez kilka ostatnich lat nasz zespół analizował te problemy i zauważyliśmy, że przemysł i nauka zwykle oczekują prostych (ale różnorodnych) platform mobilnych, natomiast większość zasobów preferują przeznaczyć na rozwój oprogramowania i zadania ściśle związane z docelową aplikacją.

Z tego powodu chcielibyśmy zbudować uniwersalną mobilną platformę z inteligentnym kontrolerem jazdy, którą z łatwością zabudują według wymagań różnych aplikacji. W niniejszym projekcie planujemy skoncentrować się na module jazdy w formie inteligentnego kontrolera napędów (dla najbardziej powszechnych struktur robotów outdoor m.in.: czterokołowe typu skid-steer i ze skrętnymi osiami oraz gąsienicowe). Inteligencja kontrolera zawieszeń polega na zdolności do wszechstronnej adaptacji: do warunków zewnętrznych oraz interakcji z innymi komponentami robota. Ta pierwsza polega na aktywnym monitorowaniu stanu podłoża, po którym porusza się robot. Dane dostarczone z czujników zainstalowanych w kontrolerze i napędach służyć mają do klasyfikacji rodzaju podłoża i jego fizycznych parametrów. Wiedza o stanie podłoża zostanie wykorzystana do dostrojenia algorytmów kompensacji poślizgu kół (poprawa lokalizacji robota, której źródłem jest odometria) oraz wybranie odpowiedniej strategii sterowania napędami. Dzięki powyższym działaniom produkt będzie łatwo przystosowywany do pracy w różnych warunkach (szeroki zakres aplikacji). Adaptacja do różnych podłoży będzie automatyczna, bez asysty użytkownika.