Dynamika i Sterowanie Robotów

Dynamika manipulatorów sztywnych: metoda Lagrange'a oraz metoda Newtona-Eulera wyznaczania modelu dynamiki manipulatora. Dynamika manipulatorów podatnych. Analogie mechaniczno-elektryczne w zastosowaniu do robotyki. Impedancja łańcucha kinematycznego manipulatora. Sterowanie w przestrzeni swobodnej i przy częściowych więzach pozycyjnych. Sterowanie pozycyjno-siłowe oraz podatne sterowanie pasywne. Sterowanie impedancyjne robotów stacjonarnych i mobilnych.