Sterowanie Robotów

Wykład:

Planowanie zadanej trajektorii. Metoda wielomianów stopnia trzeciego. Metoda funkcji liniowych ze złączkami parabolicznymi. Sterowanie pozycyjne manipulatorów. Klasyczny układ sterowania z niezależnymi serwonapędami. Metoda wyznaczonego momentu. Struktury układów sterowania z zastosowaniem odsprzęgania nieliniowego dynamiki manipulatora. Zasady doboru struktur i nastaw wielowymiarowych regulatorów dla manipulatorów. Układy regulacji adaptacyjnej robotów. Sterowanie ze zmienną strukturą. Podstawy sterowania siłowego. Sterowanie pozycyjno-siłowe manipulatorów. Metody programowania robotów przemysłowych. Języki robotycznie zorientowane i obiektowo zorientowane.

Laboratorium sterowania robotów