prof. dr hab. inż. Edward Jezierski

Edward Jezierski urodził się w roku 1948. W roku 1972 ukończył z wyróżnieniem studia na Wydziale Elektrycznym Politechniki Łódzkiej, na specjalności automatyka i metrologia elektryczna. W roku 1977 obronił pracę doktorską z zakresu teorii sterowania. W roku 1987 uzyskał stopień doktora habilitowanego nauk technicznych. Od roku 1972 pracuje nieprzerwanie w Instytucie Automatyki Politechniki Łódzkiej, kolejno na stanowiskach asystenta, adiunkta, docenta i profesora nadzwyczajnego. Odbył średnioterminowe staże zagraniczne w Universita Degli Studi di Roma „La Sapienza” (Włochy), University of Strathclyde oraz University of Portsmouth (W. Brytania). Był zatrudniony jako profesor wizytujący w Universitẻ d’Artois (Francja), prowadząc wykłady i seminaria z zakresu sterowania robotów. W roku 2007 otrzymał tytuł naukowy profesora nauk technicznych.

Prof. Jezierski był organizatorem i kierownikiem Zakładu Sterowania Robotów w Instytucie Automatyki (od roku 1991). W latach 1988 – 1995 pełnił funkcję zastępcy Dyrektora Instytutu Automatyki Politechniki Łódzkiej. Jest członkiem Rady Programowej Centrum Kształcenia Międzynarodowego Politechniki Łódzkiej, od chwili utworzenia Centrum w roku 1992. Był prodziekanem d.s. nauczania Wydziału Elektrotechniki i Elektroniki PŁ w latach 1996- 2002, a w okresie 2002 – 2008 r był prorektorem Politechniki Łódzkiej ds. kształcenia.

Od roku 1996 prof. Jezierski bierze udział w europejskich projektach z zakresu jakości kształcenia na poziomie wyższym. Był członkiem Komisji Akredytacyjnej Uczelni Technicznych (KAUT) – pierwszej i drugiej kadencji w okresie 2001 – 2006 r. Od roku 2003 jest ekspertem European University Association ds. oceny zarządzania uczelniami i organizacji kształcenia. Dotychczas brał udział w ocenach uniwersytetów w Czechach, Macedonii, Litwie, Słowacji, Hiszpanii i Rumunii.

Zainteresowania naukowe prof. Jezierskiego koncentrowały się przez szereg lat na zagadnieniach teorii sterowania, a zwłaszcza sterowania modalnego obiektów liniowych oraz sterowania optymalnego obiektów o skokowo-zmiennym opisie.

Zasadniczym rezultatem w zakresie syntezy modalnej liniowych układów dynamicznych było udowodnienie kilku oryginalnych twierdzeń dotyczących relacji między współczynnikami wielomianów układu otwartego i zamkniętego a minorami macierzy sprzężeń zwrotnych - dla układów o wielu wejściach i wielu wyjściach. Pozwoliło to na opracowanie efektywnej metody syntezy modalnej układów dynamicznych o dwóch wejściach i podanie warunku lokalnej przesuwalności biegunów dla układów klasy MIMO.

Zasadniczym efektem prac nad sterowaniem optymalnym układów dynamicznych o skokowo-zmiennym opisie było uzyskanie analitycznej postaci rozwiązania problemu optymalnego sterowania liniowo-kwadratowego przy zadanych obu końcach trajektorii. Sformułowano również i udowodniono uogólnione warunki transwersalności w punkcie skokowej zmiany opisu obiektu sterowania. Połączenie tych dwóch rezultatów stworzyło podstawy do efektywnego rozwiązania zagadnienia sterowania liniowo-kwadratowego obiektem o skokowo-zmiennym opisie.

Od ponad 20 lat prof. Jezierski zajmuje się robotyką. Pierwsze prace naukowe w tej dziedzinie dotyczyły sterowania robotów przemysłowych wyposażonych w napędy elektryczne. Inny nurt prac w zakresie robotyki dotyczy koordynacji działania robota przy użyciu systemu wizyjnego. Wspólnym osiągnięciem z mgr inż. Dariuszem Zarychtą jest oryginalny i efektywny sposób określania położenia poruszającego się ramienia robota przy wykorzystaniu zespołu tzw. celowników śledzących znaczniki naniesione na ogniwach manipulatora. Połączenie tej metody z programową kalibracją systemu stereowizyjnego pozwoliło na wystarczająco dokładne i szybkie określanie położenia ramienia w trójwymiarowej przestrzeni.

Kolejny nurt prac w zakresie robotyki był związany z budową i sterowaniem manipulatorów z napędami pneumatycznymi. W czasie badań opracowanego i wykonanego w ramach grantu europejskiego robota okazało się, że w niektórych sytuacjach należy aktywnie sterować sztywnością łańcucha kinematycznego manipulatora. Rozwinięciem tych prac było zajęcie się sterowaniem impedancyjnym robotów.

Podsumowaniem dotychczasowej działalności prof. Jezierskiego w obszarze robotyki jest monografia „Dynamika robotów” wydana przez WNT w roku 2006. Cechami charakterystycznymi prezentowanego materiału są:

• wprowadzenie oryginalnego indeksowania macierzy i wektorów przy stosowaniu notacji Denavita-Hartenberga, która zwiększa czytelność opisów kinematycznych manipulatora,
• obszerna dyskusja wyznaczania modelu dynamiki manipulatora przy użyciu równań Newtona-Eulera, z uwzględnieniem kontaktu efektora z elementami otoczenia robota,
• uwzględnienie dynamiki zespołów elektrycznych robota, zarówno z silnikami prądu stałego jak i silnikami bezszczotkowymi,
• uwzględnienie właściwości statycznych i dynamicznych napędów pneumatycznych, zwłaszcza siłowników dwustronnego działania oraz mięśni pneumatycznych,
• analiza wybranych układów sterowania robotów z wykorzystaniem pełnego opisu dynamiki manipulatorów,
• dyskusja problemów związanych ze sterowaniem impedancyjnym robotów.

- zakończonych:

• dr hab inż. Andrzej Bartoszewicz, prof. PŁ Adaptacyjne sterowanie manipulatorem z zastosowaniem uproszczonych modeli jego dynamiki,
• dr inż. Grzegorz Granosik Sterowanie pozycyjno-siłowe ramieniem robota z wykorzystaniem metod adaptacyjnych,
• dr inż. Krzysztof Feja Sterowanie manipulatorów z przegubami posiadającymi więcej niż jeden stopień swobody i wyposażonymi w pneumatyczne napędy mięśniowe,
• dr inż. Dariusz Zarychta System wizyjny o programowalnej percepcji i jego wykorzystanie w sterowaniu robotów,

- w toku:

• mgr inż. Piotr Riabcew Wykorzystanie napędów mięśniowych do zmiany właściwości dynamicznych manipulatorów,
• mgr inż. Michał Baczyński Transformowanie impedancji mechanicznej obiektu do zadajnika teleoperatora

• Członek Komitetu Automatyki i Robotyki PAN, w kadencji 2007-2011 przewodniczący Komisji Kształcenia tego Komitetu,
• Członek Polskiego Towarzystwa Elektrotechniki Teoretycznej i Stosowanej.

Czasopism:

• Mathematical Reviews z zakresu teorii sterowania,
• IEEE Transactions on Industrial Electronics,
• IEEE Transactions on Systems Technology,
• Systems Science.

Cyklicznych konferencji:

• IEEE Conf. on Decision Control,
• American Control Conference,
• Methods and Models in Automation and Robotics,
• International Workshop on Robot Motion and Control,
• Krajowa Konferencja Automatyki,
• Krajowa Konferencja Robotyki,
• Krajowa Konferencja Automatyzacji Procesów Dyskretnych,
• Sieci i Systemy Informatyczne.

• Koordynacja pracy robotów z wykorzystaniem zewnętrznej sensoryki”. Grant KBN, 1993-1995,
• Manipulator arm development & end-effector design for ROBUG III limb climbing robot. Grant finansowany przez KE, 1994-1996,
• Uruchomienie produkcji dźwigników samochodowych (obsługowych i diagnostycznych) nowego typu wyposażonych w zautomatyzowany układ napędowy o podwyższonych walorach eksploatacyjnych. Projekt celowy KBN, 1996-1997,
• Sterowanie pozycyjno-siłowe ramieniem robota z wykorzystaniem metod adaptacyjnych. Kierownictwo grantu promotorskiego KBN, 1999-2000.
• Konstrukcja i sterowanie robota skaczącego o napędzie pneumatycznym. Grant MNiSW, 2006-2008.