Podstawy Robotyki

Podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki. Ruchy sztywne i przekształcenia jednorodne, obroty i ich składanie. Reprezentacje macierzy obrotu. Przekształcenia jednorodne. Kinematyka prosta, Łańcuchy kinematyczne, reprezentacja Denavita-Hartenberga. Kinematyka odwrotna. Kinematyka prędkości i jakobian manipulatora. Dynamika manipulatora. Równania Eulera-Lagrange'a.

Załączniki zawierają zestaw instrukcji do laboratorium

Załączniki: 
PDF icon Zasady odbywania zajęć
PDF icon Zajęcia nr 1 - wstęp, przypomnienie podstawowych informacji z algebry
PDF icon Zajęcia nr 2 - operacje na wektorach
PDF icon Zajęcia nr 3 - macierze obrotu
PDF icon Zajęcia nr 4 - przekształcenie jednorodne
PDF icon Zajęcia nr 5 - notacja Denavita-Hartenberga - podstawy
PDF icon Notacja D-H - wytłumaczenie
PDF icon Notacja D-H - zadania nr 1
PDF icon Notacja D-H - zadania nr 2
PDF icon Notacja D-H - zadania nr 3
PDF icon Notacja D-H - zadania nr 4
PDF icon Notacja D-H - zadania nr 5
PDF icon Notacja D-H - zadania nr 6
PDF icon Notacja D-H - zadania nr 7
PDF icon Zajęcia nr 6 - Notacja Denavita-Hartenberga
PDF icon Zajęcia nr 7 - Odwrotne Zagadnienie Kinematyczne dla położeń